function pendel_ungeregelt()
   M = 2.0;
   m = 0.1;
   L = 1.0;
   g = 9.81;
   
   % Berechnung der System-Matrix
   a23 = m * g / M;
   a43 = (M+m) * g / (L * M);

   global A;  % global für die DGL-Funktion
   A = [ 0  1  0  0;  ... 
         0  0 a23 0;  ... 
         0  0  0  1;  ... 
         0  0 a43 0 ]

   % Eigenwerte der ungeregelten Matrix A
   w = eig( A ) 
   % Eigenvektoren und -werte von A
   [v, ew] = eig( A )
end